카메라 내부 파라미터
카메라 내부 파라미터는 fx, fy, cx, cy 및 초점거리 같은 값으로 구성되어 이미지 좌표를 실제 3D 좌표계로 변환할 때 사용된다. 이 값들은 픽셀 좌표에서 광학 중심과 스케일을 보정하여 측정이나 재구성에서 정확도를 유지하게 한다. 수집 단계에서 intrinsics를 함께 보존하면 후처리 단계에서 기하학적 보정과 깊이·측정 연산을 직접 적용할 수 있다.
