역투영
카메라의 깊이 맵과 내부 파라미터를 사용해 이미지 픽셀을 3차원 카메라 좌표계의 점으로 변환하는 연산을 의미한다. 이 과정은 2D 세그먼트 마스크의 픽셀들을 대응하는 깊이 값과 함께 3D 포인트로 바꾸어 물체의 공간적 형태와 중심을 산출하는 데 사용된다. 역투영 결과는 로봇이 물체의 중심을 계산해 집기 작업 같은 물리적 상호작용을 수행할 수 있게 한다.