레이 캐스팅
2D 이미지의 픽셀 좌표에서 3D 공간으로 가상의 광선을 쏘아 물체와의 충돌 지점을 찾는 기법이다. 컴퓨터 비전 모델이 찾은 2D 위치를 로봇이 물리적으로 이동할 수 있는 3D 좌표로 변환하는 데 사용된다.