ray-space

카메라에서 출발하는 광선(ray)을 3차원 좌표계에서 직접 다루는 표현 방식으로, 이미지 좌표 대신 광선 방향과 원점을 기반으로 장면을 재구성한다. 본문에서는 이 표현을 통해 카메라 렌즈 왜곡이나 다양한 화각을 통일적으로 처리하고 단안 영상에서 절대 위치를 복원하는 핵심 수단으로 사용했다. Ray-space는 깊이-스케일 불확실성을 완화하는 데 기여하여 서로 다른 기기에서 동일한 모델을 적용 가능하게 한다.