plucker-rays

3D 공간의 직선을 6차원 벡터로 표현하는 기법으로, 카메라의 위치와 방향 정보를 기하학적으로 인코딩하는 데 사용된다. 신경망이 입력 이미지의 픽셀이 3D 공간의 어느 지점을 지나는지 이해하도록 돕는 강력한 기하학적 단서를 제공한다.