역투영
2D 이미지 평면상의 픽셀 좌표를 깊이(Depth) 정보와 카메라 파라미터를 이용해 3차원 공간 좌표로 변환하는 과정이다. 2D에서 탐지된 물체의 마스크를 3D 공간상의 점구름(Point Cloud)으로 들어올려 입체적인 위치를 파악하는 데 필수적인 단계이다.