3D 투영
3차원 포인트클라우드 좌표를 카메라 모델과 시간 동기화된 비디오 프레임으로 사영하여 2차원 이미지 상 위치를 대응시키는 절차이다. 이 데이터셋에서는 3D 어노테이션을 비디오 프레임으로 투영해 시각적 검증과 멀티모달 학습 데이터로 활용할 수 있게 한다. 정확한 투영을 위해 카메라 캘리브레이션과 시간 정렬이 전제된다.