재투영
재투영은 알려진 3D 점을 카메라 보정(내부·외부 파라미터)을 통해 이미지 평면으로 투사하고 그 결과를 기준 이미지의 구조와 비교하는 절차이다. 입력으로는 3D 지점과 카메라 캘리브레이션이 들어가고, 처리 단계에서는 투영 행렬을 적용해 픽셀 좌표를 얻은 뒤 제어 렌더(control render)나 실제 프레임과 픽셀 거리를 측정해 출력으로 재투영 오차 분포를 얻는다. 이 방식은 합성 파이프라인에서 기하학적 정합성을 검증하고 오류 원인을 카메라 모델과 생성 모델로 분리하는 데 사용됨이 확인됐다.
