기하학적 검증
매칭된 이미지 쌍의 대응점들 사이에서 기하학적 변환의 일관성을 검사하여 오탐을 걸러내는 절차로, 카메라 투영 관계나 상대 자세의 합리성을 평가해 잘못된 재매칭을 배제한다.