k-r-t-extraction

카메라 행렬 분해는 전체 투영 행렬을 내부행렬 K와 회전 R, 병진 t로 분해해 카메라 위치와 보정값을 얻는 과정이며, QR 또는 RQ 분해 기법으로 수치적으로 안정화한다. 로봇 비전과 다중 뷰 재구성에서 카메라 매개변수 초기화에 쓰입니다.