재귀적 계획
상위 계획자가 큰 목표를 세분화하고, 각 세부 목표를 다시 하위 계획자가 더 구체적인 작업으로 쪼개는 계층적 의사결정 방식이다. 복잡한 소프트웨어 아키텍처를 파악하고 수천 개의 파일에 걸친 작업을 체계적으로 할당하는 데 핵심적인 역할을 한다.