시퀀스 액션 포싱
시퀀스 훈련에서 각 액션 청크별로 독립된 노이즈 레벨을 샘플링해 흐름 매칭(flow-matching) 손실을 계산하는 방식으로, 시퀀스 전체에 동일한 노이즈를 적용할 때 발생하는 학습 불안정성을 완화해 장기 시퀀스의 안정적 학습을 가능하게 한다.
