정상 상태 오차
시스템이 충분한 시간이 지나 안정된 상태에 도달했을 때, 목표값과 실제 출력값 사이에 남는 잔류 편차를 의미한다. 단순 비례 제어만으로는 이 오차를 완전히 제거하기 어려우며, 이를 해결하기 위해 오차를 시간에 대해 누적하는 적분 제어 방식이 필수적으로 요구된다.