작업 공간 프롬프팅
로봇의 목표를 각 관절 각도가 아니라 손·몸통의 자유공간 위치와 자세로 지시하는 인터페이스로, 상위 플래너나 사람·LLM이 직접 물체 위치를 목표로 줄 수 있다. 본문에서는 이 방식이 관절 공간 목표보다 다운스트림 스크립팅과 지각 통합을 단순화한다고 밝힌다. 작업 공간 입력은 물체 예측 모델과의 직결성과 인간 친화적 명령어 호환성에서 이점이 있다.