절대 자세 오차 RMSE
Absolute Pose Error의 RMSE는 전체 경로에서 추정된 로봇 위치와 참조 궤적 간의 절대적 차이의 제곱평균루트값으로, 시퀀스 수준의 누적 오차를 계량화하며 SLAM 시스템의 장기적 정확도를 평가하는 데 중요하다.