상대 자세 오차 RMSE
Relative Pose Error의 RMSE는 일정 거리(예: 100m) 구간 단위로의 위치·자세 변화의 추정 오차를 측정하며 프레임 간 추적 안정성과 로컬 정확도를 평가하는 데 쓰인다.