폐쇄 루프 학습
실제 환경에서 수행-평가-피드백-개선의 순환을 자동으로 반복하는 학습 방식으로, 입력된 행동을 물리적 시도 결과로 평가하고 그 결과를 바탕으로 정책을 갱신해 성능을 점진적으로 향상시킨다. ENPIRE 맥락에서는 자동 평가와 자동 리셋이 결합되어 사람의 개입을 최소화하면서 반복 실험을 가능하게 한다.