constant-acceleration-model
상수 가속도 모델
상태벡터에 위치와 속도뿐 아니라 가속도 항을 포함하는 필터 모델로서 입력 관측값에 대해 가속도 변화를 통해 선회나 속도 변화에 빠르게 적응한다. 이 모델은 상태 예측 단계에서 가속도 항을 이용해 궤적 곡률을 반영하고 측정 업데이트에서 가속도 불확실성을 공분산으로 반영한다. 단일 센서의 일정한 속도 가정이 깨지는 상황에서 관측값 과도치를 줄여 추적 정확도를 향상시킨다.
상수 가속도 모델
상태벡터에 위치와 속도뿐 아니라 가속도 항을 포함하는 필터 모델로서 입력 관측값에 대해 가속도 변화를 통해 선회나 속도 변화에 빠르게 적응한다. 이 모델은 상태 예측 단계에서 가속도 항을 이용해 궤적 곡률을 반영하고 측정 업데이트에서 가속도 불확실성을 공분산으로 반영한다. 단일 센서의 일정한 속도 가정이 깨지는 상황에서 관측값 과도치를 줄여 추적 정확도를 향상시킨다.
