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로봇의 움직임을 부드럽게 만들기 위해 가속도의 변화율인 저크(Jerk)를 최소화하는 궤적 생성 기법이다. 이 프로젝트에서는 단순한 출력 보정을 넘어 학습 과정에서 에이전트의 행동을 안정화하고 수렴 속도를 높이는 역할을 수행한다.