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과거의 정보와 새로운 측정값을 결합하여 시스템의 현재 상태를 최적으로 추정하는 수학적 기법이다. 잡음이 섞인 데이터 속에서도 정확한 상태를 예측할 수 있어 제어 시스템에서 널리 사용된다. TRC에서는 모델의 의미론적 모멘텀을 추적하고 예측하는 데 활용되어 안전한 활성화 경로를 유지하도록 돕는다.