cosserat-rod

코세라 로드는 길고 유연한 1차원 기구의 굽힘·비틀림·신장을 물리적으로 모델링하는 이론적 프레임워크이다. 각 세그먼트의 회전과 변위를 독립적인 변수로 취급하여 복잡한 비선형 동역학을 표현하며 내과적 카테터나 기구의 연속적 거동을 재현하는 데 적합하다. 본문에서는 카테터의 유연한 변형을 효율적으로 시뮬레이션하기 위해 코세라 로드 모델이 사용되었다는 점이 핵심적이다.