교차 바디(embodiment) 일반화
교차 바디 일반화는 서로 다른 로봇 형태(예: 암 구조, 그리퍼, 관절 구성)와 센서 배치에서 동일한 정책이나 표현을 재사용할 수 있는 능력을 뜻한다. 이 문제는 Action Representation의 설계, 로봇별 어댑터, 또는 공통 물리적 변화 패턴 학습을 통해 해결하려고 한다. 교차 바디 일반화가 확보되면 하나의 RFM으로 여러 플랫폼을 지원해 데이터 수집 비용과 재학습 빈도를 크게 줄일 수 있다.
