통일된 행동 표현
서로 다른 로봇 형상과 1인칭 인간 데이터에서 공통으로 사용할 수 있도록 설계한 55차원 표준 행동·상태 벡터이다. 팔 관절, 엔드이펙터, 그리퍼, 손관절, 허리, 머리, 이동 신호 등의 체파트별 필드를 포함해 패딩으로 이질적 차원을 통일한다. 이 표준화는 교차-형체(pretraining)에서 상태와 행동을 일관되게 학습하게 하여 크로스-엠바디드 일반화를 촉진한다.