canonical-action-vector
정형화된 행동 벡터
여러 로봇 형태를 단일 정책으로 다루기 위해 공통 차원과 의미를 갖는 행동 공간으로 모든 제어 변수를 정렬한 55차원 벡터 설계이다. 팔 관절·엔드이펙터·그립퍼·손·허리·머리·이동 기반을 포함해 다양한 DoF를 같은 인덱스 체계로 표준화한다. 이렇게 하면 단일 정책이 8-DoF 단일팔부터 32-DoF 휴머노이드까지 공통 출력으로 작동할 수 있다.
중급
정형화된 행동 벡터
여러 로봇 형태를 단일 정책으로 다루기 위해 공통 차원과 의미를 갖는 행동 공간으로 모든 제어 변수를 정렬한 55차원 벡터 설계이다. 팔 관절·엔드이펙터·그립퍼·손·허리·머리·이동 기반을 포함해 다양한 DoF를 같은 인덱스 체계로 표준화한다. 이렇게 하면 단일 정책이 8-DoF 단일팔부터 32-DoF 휴머노이드까지 공통 출력으로 작동할 수 있다.