7자유도 행동
로봇 팔의 3차원 위치(x, y, z), 방향(roll, pitch, yaw), 그리고 그리퍼의 집게 열림 정도를 포함한 총 7개의 제어 변수를 의미한다. 복잡한 물체 조작을 위해 필요한 로봇의 표준적인 제어 단위이다.