자유도
로봇이나 기계 시스템이 독립적으로 움직일 수 있는 방향이나 관절의 수를 의미한다. 자유도가 높을수록 인간과 유사한 복잡하고 유연한 동작이 가능하지만 제어 난이도는 기하급수적으로 상승한다.