기구학
물체의 질량이나 힘을 고려하지 않고 위치, 속도, 가속도 등 운동의 기하학적 측면만을 다루는 학문이다. 로봇 공학에서는 관절 각도와 로봇 팔 끝단의 위치 사이의 관계를 계산하여 정밀한 움직임을 제어하는 데 필수적으로 사용된다.