역기구학
로봇 손끝의 목표 위치가 주어졌을 때, 해당 위치에 도달하기 위해 각 관절이 움직여야 하는 각도를 계산하는 방식이다. 사람의 손 움직임을 로봇의 관절 구조에 맞게 변환하는 Retargeting 과정에서 필수적으로 사용된다.