역구동성
로봇의 관절을 외부에서 힘을 가해 움직였을 때 얼마나 부드럽게 밀려나는지를 나타내는 지표이다. 역구동성이 높을수록 로봇이 사람과 충돌했을 때 저항하지 않고 따라오므로 가정 내 물리적 안전성을 확보하는 데 중요하다.