힘 적응 제어
접촉력과 외부 물리 변수(질량·마찰)의 변화에 따라 제어 이득이나 목표력 출력을 실시간으로 조정하는 제어 기법으로, 전신 관절 토크와 접촉력 관리를 통합해 미지의 물리적 특성 하에서도 안정적으로 물체와 상호작용하게 한다. 휴머노이드가 다양한 물체를 밀 때 발생하는 힘 변화에 적응해 실패를 줄이는 역할을 한다.
