전신 제어기
다관절 휴머노이드의 관절 명령을 통합적으로 계산해 균형 유지와 작업력 산출을 동시에 달성하는 제어 계층으로, VOFA에서는 힘 적응 기능과 결합되어 밀기 작업 중 균형과 접촉력을 동시에 관리했다.
