힘 제어
로봇이 관절 토크나 끝단 힘을 직접 규제하여 예기치 않은 접촉 상황에서도 안전하게 동작하도록 하는 제어 전략으로, 충격 흡수와 고정밀 조작을 동시에 가능하게 한다. 하드웨어의 컴플라이언스와 센서 피드백이 결합되어 외력에 대한 반응을 실시간으로 조정한다. 유연한 취급과 사람 근처에서의 안전 확보에 핵심 역할을 한다.