관절 객체
문, 서랍, 냉장고와 같이 관절이나 힌지로 연결되어 특정 방향으로 움직이는 부품을 가진 객체를 말한다. 로봇이 일상 환경에서 상호작용해야 하는 복잡한 물리적 특성을 가진 핵심 요소이다.