물체 상태 레이블
물체의 현재 상태(예: 문 열림/닫힘, 내용물 유무, 파손 여부)를 정량적이거나 범주형 라벨로 표현한 것으로서, 상태 변화에 따른 상호작용 예측에 사용된다. 상태 라벨은 센서 관측으로부터 추출된 특징을 통해 업데이트되며 시간축을 가진 시퀀스 학습에 유용하다. 조작 정책은 동일한 물체라도 상태에 따라 다른 행동을 선택해야 하므로 상태 라벨이 학습 성능에 중요하다.