접촉 영역
물체와 로봇이 접촉할 가능성이 높은 표면 또는 지점을 의미하며, 센서 데이터나 주석을 통해 좌표·면적·법선 방향 등으로 표기된다. 이 정보는 잡기 안정성 계산과 힘 분포 예측에 입력으로 사용되며, 접촉 실패를 줄이는 데 기여한다. 조작 학습에서는 접촉 영역 라벨이 정책의 입력·보상 설계에 직접적인 영향을 미친다.