밀집 깊이 재구성
화면 전체 픽셀에 대해 실측 또는 추정되는 깊이 값을 복원하는 과제이다. 논문에서는 깊이 인코더 출력으로부터 전체 깊이 맵을 복원하여 L1 손실로 학습함으로써 모델 내부 표현이 장면의 기하학적 구조를 유지하도록 유도했다.
