깊이 완성
희소하거나 구멍이 뚫린 깊이 맵을 RGB 이미지 등의 정보를 활용해 조밀하게 채우는 기술이다. 로봇이 물체의 정확한 형상을 파악하여 파지 지점을 결정하는 데 필수적인 전처리 단계이다. 정확한 표면 복원은 파지 성공률에 직접적인 영향을 미친다.