RGB-D 센서
RGB-D 센서는 색상 이미지(RGB)와 깊이 정보(D)를 동시에 획득하는 장치로 그리핑과 3D 재구성에 널리 쓰인다. 글에서는 테이블탑 RGB-D 파이프라인을 사례로 카메라 이동과 점군 특성이 추정치에 미치는 영향을 논리적으로 연결했다. 센서의 이동성·노이즈 특성이 파이프라인 설계에 직접적인 영향을 준다.