raw-depth

원시 깊이는 센서가 직접 출력한 깊이 맵으로서 결손·노이즈·스팟 오류를 포함한다. 본문에서는 원시 깊이의 '빈 영역'을 학습 감독 신호로 활용하여 보완 모델을 훈련한 점이 핵심이다. 원시 깊이의 특성을 그대로 이용하면 합성 결손 기반 학습에서 발생하는 도메인 불일치가 줄어든다.