dris

Domain-Randomized Instance Set(DRIS)은 물리 파라미터 변동성을 표현하는 인스턴스들의 집합으로, 동일 정책이 다중 시나리오를 공유해 학습하도록 한다. 각 인스턴스는 서로 다른 c(i)를 가지며, 이들의 상태는 동일한 행동 하에 함께 진화한다. DRIS는 시뮬레이션-현실 간 불확실성에 대한 정책의 내재적 강건성을 촉진한다.