마할라노비스 거리
데이터의 분포를 고려하여 두 지점 사이의 거리를 측정하는 방식이다. SLAM에서는 각 픽셀의 신뢰도나 불확실성을 가중치로 반영하여 오차를 계산할 때 사용하며, 이상치에 의한 영향을 조절하는 데 효과적이다.