pixel-goal
픽셀 목표
이미지 평면 상의 2차원 좌표로 표현된 목표 지점으로, 느린(reasoner) 시스템이 생성하여 빠른(controller) 시스템이 시각적 앵커로 추적하도록 하는 방식이다. 이 표지는 접근 가능 지점(affordance pixel)과 실제 대상 지점(target pixel)으로 구분되어 탐색과 접근 단계를 분리한다. 내비게이션 파이프라인에서 언어적 CoT와 결합되어 다양한 목표 종류(point-goal, object-goal, POI, instruction-following, person-following)를 공통 인터페이스로 통합한다.
