goal-refinement
온라인 목표 갱신
로봇이 출발 전에 수집한 목표 이미지에 의존하지 않고 주행 중 카메라로부터 추출한 타깃 크롭을 연속적으로 갱신하여 목표 표현을 개선하는 기법이다. 접근 거리에서 점진적으로 더 높은 품질의 타깃 패치로 목표 벡터를 업데이트함으로써 원격·저품질 탐지에 대한 의존도를 낮춘다. 이 방식은 목표의 시각적 변화와 검출 잡음에 강인한 내비게이션을 가능하게 한다.
온라인 목표 갱신
로봇이 출발 전에 수집한 목표 이미지에 의존하지 않고 주행 중 카메라로부터 추출한 타깃 크롭을 연속적으로 갱신하여 목표 표현을 개선하는 기법이다. 접근 거리에서 점진적으로 더 높은 품질의 타깃 패치로 목표 벡터를 업데이트함으로써 원격·저품질 탐지에 대한 의존도를 낮춘다. 이 방식은 목표의 시각적 변화와 검출 잡음에 강인한 내비게이션을 가능하게 한다.
