포인트 트랙
여러 프레임에 걸쳐 동일한 3D 포인트가 이미지 상에서 추적된 일련의 2D 좌표들로서, 단기 흐름이 누적 오차를 만들 때 장기 일관성을 회복하기 위한 제약으로 사용되어 깊이 추정의 스케일 및 정렬을 보정한다.
