UMI 장치
휴대형 핸드헬드 조작기구와 시야가 결합된 데이터 수집 장치로서, 실제 환경에서 대규모 조작 궤적을 저비용으로 수집하게 해준다. 논문에서는 100,000시간 이상의 전처리 데이터 원천으로 사용되어 다양성과 규모 확보에 기여했다.
