보로노이 분할
평면 위의 특정 점들을 기준으로 공간을 나누어 각 점과 가장 가까운 영역을 할당하는 기법이다. 이 프로젝트에서는 밀도 피크를 기준으로 의미론적 이웃 영역을 구분하여 시각적인 지도를 생성하는 데 사용됐다.