밀도 맵
그리드 셀 단위로 3D 포인트를 투영해 얻은 2D 표현으로, floorplan의 추상적 도식과 대응시키기 위한 프록시 역할을 한다. gamma 보정과 정규화를 거쳐 래스터화된 floorplan과의 정합에 사용된다.