World-on-rails

기록된 주행 로그를 기준으로 다른 에이전트의 행동은 원래 로그 그대로 고정하고 오직 자율주행 차량(ego)만이 시뮬레이션에서 다른 행동을 하도록 하는 모드로, 현실에 근거한 보수적 검증을 가능하게 한다.