3D 큐보이드
3차원 공간에서 객체의 위치, 크기, 방향을 나타내는 직육면체 박스이다. 자율주행 모델이 객체의 물리적 부피와 거리를 인식하도록 학습시키는 데 사용되며 실제 차량의 크기 비율과 일치해야 품질이 보장된다.