액션 청킹 트랜스포머
로봇의 일련의 동작(궤적)을 개별 프레임 단위가 아닌 묶음(Chunk) 단위로 예측하는 트랜스포머 기반 아키텍처이다. 시계열 데이터의 일관성을 유지하고 복잡한 조작 작업을 효율적으로 학습할 수 있게 한다.